Termin motocykl ma różne definicje prawne w zależności od jurysdykcji.
Istnieją trzy główne rodzaje motocykli: uliczny, terenowy i dwu funkcyjny. W ramach tego typu istnieje wiele podtypów motocykli do różnych celów. Często występuje odpowiednik wyścigowy każdego typu.
Pierwszym motocyklem spalinowym był Daimler Reitwagen. Został zaprojektowany i zbudowany przez niemieckich wynalazców Gottlieba Daimlera i Wilhelma Maybacha w Bad Cannstatt w Niemczech w 1885 roku. Wynalazcy zaprojektowali go do testowania nowego silnika, a nie jako prawdziwy prototypowy pojazd. Pierwszym komercyjnym projektem pojazdu samobieżnego był trójkołowy projekt zwany Butler Petrol Cycle, którego pomysłodawcą był Edward Butler. Pokazał on swoje plany dotyczące pojazdu na wystawie Stanley Cycle Show w Londynie w 1884 roku Pojazd został zbudowany przez firmę Merryweather Fire Engine w Greenwich w 1888 roku. Silnik był chłodzony cieczą, z chłodnicą nad tylnym kołem napędowym. Prędkość była kontrolowana za pomocą przepustnicy dźwigni zaworu. Nie zamontowano układu hamulcowego; pojazd zatrzymano, podnosząc i opuszczając tylne koło napędowe za pomocą dźwigni obsługiwanej nożnie. Ciężar maszyny został następnie obciążony dwoma małymi kółkami. Kierowca siedział między przednimi kołami. Nie był to jednak sukces, ponieważ Butler nie znalazł wystarczającego zaplecza finansowego.
Wiele osób wykluczyło motocykle napędzane parą, elektryczne motocykle lub dwukołowe pojazdy napędzane silnikiem wysokoprężnym z definicji „motocykla” i przyznaje miano pierwszego na świecie motycykla Daimlerowi Reitwagen.